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首先，力矩控制只需要调节电流环，速度控制需要调节电流环和速度环，位置控制需要调节电流环、速度环和位置环。 电流环为PI控制，一般采用默认值（选择电机时根据电感、阻抗会自动计算出默认值）。 速度环为PI以及力矩前馈控制，输入选型计算所得的负载惯量，则参数设置软件将自动计算出增益P、积分常数I，力矩前馈因子。 位置环为P控制以及速度前馈控制，通常速度前馈因子设为100％，位置环比例因子Kv根据经验给出。 自整定： ...